产品概述
UD01协作机器人是一款集高精度、灵活性、安全性于一体的工业级协作机械臂。采用模块化设计，具备±0.02mm的重复定位精度和6自由度运动能力，支持图形化编程、零力示教及多轴联动控制。适用于组装、取放、点胶、医疗、餐饮等多种场景，并提供完善的ROS二次开发支持。
产品规格
1. 机械臂基本参数
- 型号：UD01
- 有效负载：5kg
- 工作半径：922mm
- 自由度：6个旋转关节
- 防护等级：IP54（可选IP66）
- 工作温度：0-45℃
- 整机重量：≈22kg（不含线缆）
- 材料：铝、钢
2. 运动特征
- 重复定位精度：±0.02mm
- 典型TCP速度：1m/s
- 关节运动范围与速度：
| 移动轴 | 工作范围 | 最大速度 |
|---|
| 基座 | ±175° | ±180°/s |
| 肩部 | +85°/-265° | ±180°/s |
| 肘部 | ±160° | ±180°/s |
| 腕部1 | +85°/-265° | ±180°/s |
| 腕部2 | ±175° | ±180°/s |
| 腕部3 | ±175° | ±180°/s |
通讯协议
1. 通讯参数
- 协议类型：Modbus_TCP/RTU、TCP/IP
- 波特率：9600
- 数据格式：8位数据位，无校验，1位停止位（8 N 1）
2. 功能寄存器说明
2.1 运动控制寄存器（读/写）
| 功能码 | 寄存器名称 | 地址（10进制） | 地址（16进制） | 值 | 功能说明 |
|---|
| D11 | 开始运动 | 0100 | 0064 | 1/0 | 1:启动预设轨迹；0:停止运动 |
| D12-D110 | 预设轨迹控制 | 0101-0109 | 0065-006D | 1/0 | 同上，支持多轨迹切换 |
2.2 状态监控寄存器（只读）
| 寄存器名称 | 地址（10进制） | 地址（16进制） | 值 | 功能说明 |
|---|
| 使能状态 | 0310 | 0136 | 1/0 | 1:使能中；0:未使能 |
| 急停状态 | 0315 | 013B | 1/0 | 1:急停触发；0:正常 |
| 碰撞状态 | 0318 | 013E | 1/0 | 1:检测到碰撞；0:无碰撞 |
2.3 操作指令寄存器（点动信号）
注：以下指令需在1秒内发送“1”后紧跟“0”生效。
| 指令 | 地址（10进制） | 地址（16进制） | 功能说明 |
|---|
| 暂停 | 0500 | 01F4 | 暂停当前运动 |
| 移动到原点 | 0504 | 01F8 | 返回机械零点 |
| 手动/自动切换 | 0505 | 01F9 | 切换控制模式 |
配件参数
1. 按钮盒
- 重量：490g（带线）
- 防护等级：IP54
- 按键寿命：≥20万次
- 功能：手动/自动切换、拖动示教、急停、程序启停
2. 示教器（选配）
- 屏幕分辨率：1280×800像素
- 线缆长度：5m
- 支持操作：轨迹录制、参数设置、实时监控
应用场景
- 工业：装配、螺丝拧紧、点胶、检测
- 服务：餐饮配送、医疗辅助、艾灸理疗
- 教育：实验室自动化、机器人编程教学
